Родился в 22 декабря 1937 года в городе Егорьевске Московской области.
Окончив школу, поступил в Московский авиационный институт. В студенческие годы начал заниматься литературным творчеством, печатался с 1960. Институт окончил в 1961.

Творческий путь он начинал как юморист, у него совместно с А.Аркановым вышло несколько юмористических книг. По собственному признанию, в детскую литературу попал случайно. Его детские стихи начали печатать, как юмористические, в "Литературной газете", они звучали в радиопередаче "С добрым утром!".

Получил широкую известность как автор детских книжек: "Крокодил Гена и его друзья" (1966), "Вниз по волшебной реке" (1972) и другие. Огромную популярность приобрели его пьесы, написанные совместно с Р.Качановым, - "Чебурашка и его друзья" (1970); "Наследство Бахрама" (1973); "Отпуск крокодила Гены"(1974). Образы придуманных им Чебурашки, крокодила Гены и других героев любят дети нескольких поколений.

В 1976 вышел сборник стихов "Все в порядке". В 1980-90 опубликовал серию замечательных детских книжек: "Каникулы в Простоквашино", "Дядя Федор, пес и кот", "Колобок идет по следу", "Разноцветная семейка", "Красная Рука, Черная Простыня, Зеленые Пальцы (страшные повести для бесстрашных детей)", "Лекции профессора Чайникова (занимательный учебник по радиотехнике)" вышел в 1994.

Эдуард Успенский выступал как автор сценариев мультфильмов, многие из которых любимы не одним поколением зрителей. Его герои, Кроколил Гена и Чебурашка, живут в мультфильмах вот уже несколько десятилетий.

Не меньший успех выпал на долю приключений друзей из Простоквашино - Дяди Федора, Шарика, кота Матроскина. И они тоже обрели свое экранное воплощение. Кроме того, Эдуард Успенский писал для популярной детской передачи "Радионяня", для телепередачи "АБВГДейка", ныне ведет передачу "В нашу гавань заходили корабли".

Произведения писателя переведены более чем на 25 языков, его книги выходили в Финляндии, Голландии, Франции, Японии, США. В последние годы в организованном им издательстве "Самовар" публикуются его новые книги. Живет и работает в Москве.

Недавно Эдуард Успенский заявил, что закончил многолетнюю работу над циклом исторических романов, рассказывающих о периоде Лжедмитрия и Смутного времени.